qīnɡ rén zài pénɡ 、 sì jiè pánɡ pánɡ 、 èr máo zhònɡ yīnɡ 、 hé shànɡ hū áo xiánɡ 。
清   人  在  彭   、 驷 介  旁   旁   、 二 矛  重    英   、 河 上    乎 翱 翔    。

The men of Qing are in Peng;
The chariot with its team in mail ever moves about;
The two spears in it, with their ornaments, rising, one above the other.
So do they roam about the He.

qīnɡ rén zài xiāo 、 sì jiè páo páo 、 èr máo zhònɡ qiáo 、 hé shànɡ hū xiāo yáo 。
清   人  在  消   、 驷 介  麃  麃  、 二 矛  重    乔   、 河 上    乎 逍   遥  。

The men of Qing are in Xiao;
The chariot with its team in mail looks martial;
And the two spears in it, with their hooks, rise one above the other.

So do they saunter about by the He.qīnɡ rén zài zhóu 、 sì jiè táo táo 、 zuǒ xuán yòu chōu 、 zhōnɡ jūn zuò hǎo 。
清   人  在  轴   、 驷 介  陶  陶  、 左  旋   右  抽   、 中    军  作  好  。

The men of Qing are in Zhou;
The mailed team of the chariot prance proudly.
[The driver] on the left wheels it about, and [the spearman] on the right brandishes his weapon,
While the general in the middle looks pleased.